O povoamento de origem europeia do lugar teve início no final do século XIX, com a construção da Estrada de Ferro Sapucaí. Nas décadas seguintes, houve um desenvolvimento da agropecuária na região, que propiciou o crescimento econômico e populacional. Isso favoreceu a emancipação do município, que foi desmembrado de Brazópolis em 1962 e instalado em 1º de março de 1963. O comércio e o turismo ganharam força a partir da década de 1990, sendo que Piranguinho é considerada como a capital nacional do pé de moleque, devido à tradição na produção desse doce.
A Barraca Laranja é uma Loja de produtos típicos da cidade de Piranguinho e Região do Sul de Minas Gerais. O Produto em destaque é o famoso Pé de Moleque de Piranguinho.